П. К. Козлов — другой талантливый ученик великого путешественника Пржевальского, — всю свою жизнь посвятил исследованиям Центральной Азии и его основные труды — «Монголия и Кам», «Монголия и Амдо и мертвый город Хара-Хото» — подлинные образцы географических исследований неведомых стран.
Деятельность Козлова как путешественника началась в 1883 г., когда двадцатилетний юноша был включен Пржевальским в состав его четвертой экспедиции. Работа под руководством великого исследователя явилась для Козлова высшей школой познания природы.
Преждевременная кончина Н. М. Пржевальского на пороге пятого путешествия глубоко потрясла Козлова. «Мне казалось, такое горе пережить нельзя... да оно и теперь еще не пережито, — много лет спустя писал он, — однако эта боль не убила во мне волю к жизни; она содействовала моему духовному росту, ибо я сразу понял, что ныне остаюсь один и должен свято хранить заветы своего учителя».
В третье свое путешествие П. К. отправился в 1893 г. как помощник В. И. Роборовского. Стремясь охватить исследованиями возможно более обширные пространства, Козлов и Роборовский часто шли различными путями. Особенно интересной была поездка на Лоб-нор и в оазис Санчжоу. На плоскогорье Юлдус Козлов, покинутый проводником, один взбирался на ледник, с риском достигнув его верховий.
В 1899 г. П. К. отправился в первую самостоятельную экспедицию. Вдоль Монгольского Алтая он прошел на юго-восток, пересек поперек Гоби, Алашань, перевалил Нань-шань, обследовал берега Куку-нора и через Цайдам вступил в высокий Тибет.
Отсюда начался самый ответственный и интересный путь экспедиции по восточному Тибету (Каму), изучение которого было основной задачей путешественников. Через северо-восточную часть Тибета П. К. проник к верховьям Меконга, одной из самых больших рек Южной Азии. После сурового Северного Тибета с его холодными плато, где пасутся лохматые яки, перебегают сурки и с тревожным посвистом перелетают улары, путешественники вступили в дикие скалистые ущелья, поросшие роскошными рододендронами и пышными цветами, в зарослях которых прятались пестрые фазаны, кустарницы, камские обезьяны. Путешествие по восточному Тибету продолжалось больше года.
Тибетское путешествие было отмечено Константиновской медалью.
«Монголо-сычуанская экспедиция» 1907—1909 гг., результаты которой изложены в книге «Монголия и Амдо и мертвый город Хара-Хото», получила всемирную известность, благодаря открытию мертвого города Хара-Хото, погребенного в песках около 7000 лет назад. Козлову удалось отыскать здесь следы исчезнувшего тангутского государства Си-Ся, почти неизвестного науке. В числе других находок была огромная библиотека в 2 000 томов, а также бесценный словарь древнетангутского языка, благодаря чему удалось прочитать книги и восстановить историю исчезнувшего государства.
Первая мировая война задержала очередную экспедицию Козлова, которая должна была дойти до заветной Лхасы, столицы Тибета. В 1923 г. советское правительство утвердило план этой экспедиции. Далай-лама прислал пропуск, шелковую карточку, собственноручно им написанную и разрезанную на две половины в форме пилы: одна из них была вручена Козлову, другая осталась у стражей горного прохода на подступах к Лхасе. Протест Англии сорвал экспедицию, Козлов был вынужден ограничиться изучением Монголии. Дневники этой экспедиции впервые опубликованы Географгизом в 1949 г.
В 1933 г. семидесятилетний Козлов, за два года до кончины, предполагал взять на себя руководство новой комплексной экспедицией в Тянь-шань.
Ученый и путешественник, достойный ученик Н. М. Пржевальского, он отдал всю свою жизнь делу науки, во имя своей родины.